“人形机器人”发布时点临近！上下游产业链超全解析

红周刊 特约 | 胡昱琳

亚马逊、特斯拉纷纷抢滩入局

近期，马斯克宣布将在今年9月底的AI Day上推出首款人形机器人Tesla Bot原型机，并以好莱坞电影《变形金刚》中的汽车人领袖Optimus(擎天柱)命名。据悉，Optimus将延续特斯拉智能驾驶基因，搭载汽车同款FSD(完全自动驾驶)芯片和AI系统，旨在通过拓展线下真实场景来收集大量道路行驶外数据，提升人工智能训练量级，并为最终突破L4和L5高阶自动驾驶技术服务。

在此之前的4月份，亚马逊宣布成立工业创新基金AIIF，计划投资10亿美元来开发仓储机器人技术，其中首批投资企业就包括物流创新企业Agility Robotics，据悉该公司正在研发的Digit人形机器人，未来可以协助人工完成卸货搬箱、管理货架、最后一公里配送等任务。此外，波士顿动力发布的Atlas也是人形机器人领域的典型代表。

来源：公开信息，银科金融研究院

工业机器人产业化渐趋成熟

服务机器人尚处于产业导入期

自20世纪50年代第一台工业机器人诞生以来，历经半个多世纪的发展，目前在制造、焊接、装配、运输等环节，工业机器人已实现较为成熟的产业化应用，以机器人为代表的自动化、智能化设备正逐渐把人类从体力劳动中解放出来。

而随着工业机器人的逐步发展和成熟，以及各类传感器、物联网、大数据、人工智能算法等技术的兴起，服务机器人开始出现，并不断拓展出新的应用场景，为全球服务产业的发展增添新动力。

根据应用场景不同，机器人主要分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。

其中，得益于应用场景的相对固定，只需在封闭环境下完成简单、重复劳动，当前工业机器人已实现产业化应用，2021年全球销量接近47万台，市场规模超过210亿美元；当中中国销量约为25万台，占比达53%，未来随着国内工厂自动化水平的逐步提升，这一比例将呈现不断上升趋势。

而服务机器人受制于多样化的应用场景，作业环境相对开放、复杂，不可控因素较多，相对工业机器人发展较慢，当前仅扫地机器人、教育机器人等家用服务机器人实现了大规模的产业化应用，而商用清洁机器人、配送机器人、医疗机器人等专用服务机器人尚处于产业化导入初期，人形机器人更是处于技术研发阶段。

据统计，2021年中国工业机器人和服务机器人市场规模分别在80亿~90亿美元和35亿~40亿美元，全球占比均接近30%，未来随着技术的不断创新和下游需求的逐步释放，预计未来5年内CAGR分别可达15%和30%以上。

来源：公开信息，银科金融研究院

来源：IFR，中国电子学会，银科金融研究院

来源：IFR，中国电子学会，OFweek，银科金融研究院

产业链上游核心零部件及软件系统集成是关键技术壁垒

技术层面，工业机器人与服务机器人结构有较大差异。其中，工业机器人主要以控制器、伺服电机、减速器等硬件为核心零部件，而专用服务机器人除上游核心零部件以外，其关键技术难点在于软件端，主要采用“多传感器融合+深度学习”架构，集算法、应用层、后台、数据四大能力于一体，当中算法能力是核心焦点，具体涉及多传感融合技术、SLAM技术、路径规划技术、运动控制技术、人机交互技术等。

来源：公开信息，银科金融研究院

具体到成本端，与工业机器人60%的成本来自于动力系统(减速器、伺服系统、控制器)不同，专用服务机器人的核心成本来自于传感器(以激光雷达、摄像头、超声波雷达为主)及算法平台，占比可达40%~50%，而动力系统的占比仅在30%左右。未来，专用服务机器人的降本关键还在于激光雷达等核心传感器的价格下降及国产化。

来源：公开信息，银科金融研究院

在服务机器人领域，根据适用场景、技术实现难度等，预计未来5~10年内，医疗机器人、商用清洁机器人、室外配送机器人等可突破核心技术瓶颈，并真正实现大规模产业化推广，而人形机器人产业的成熟则可能需要更长的时间。

一、电机（9w）：

减速器（5.3w）、驱动电机（3w）、电机控制器（0.2w）、手指上空心杯电机（0.6w），具体用量和单价如下：

（一）减速器：

谐波减速器（28个，单价1000~1200）绿的谐波、同川科技（汉宇集团持股60%）；

RV减速器（胯部用2个，单价5500左右）双环传动、中大力德、秦川机床。

谐波减速器（4w+）：

绿的谐波，国内谐波减速器龙头，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能。主要产品谐波减速器、低压伺服驱动器、交流伺服驱动器、机电一体化执行器等。

同川科技（汉宇集团持股60%），10万台产能。主要产品谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等。

大族激光，6万台产能。

昊志机电，有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务。正在进行RV减速器的研发。

横河精密，正在研发谐波减速器。

全球谐波减速器市场规模预测，来源：东吴证券

不过，谐波减速器目前的市场份额，超过50%还是在日本哈默纳科手中，国内的绿的谐波占20%-30%，A股中还有国贸股份也涉足此领域。差距不大，加之现在谐波减速器的市场供需缺口仍比较大，国产替代弯道超车的机会并不小。

全球谐波减速器市场供需缺口，来源：东吴证券

RV减速器（1w+）：

双环传动，2021年国内市占率14%。公司RV减速器产品已为众多知名机器人生产厂家提供产品与相关技术服务

中大力德，市占率4%。

秦川机床，市占率2%。2021年公司的RV减速器产销量超过3万台，具备年产6-9万套的生产能力，2022年计划产销不低于5万台。

上海机电，精密减速器的业务已形成年产20万台产品的能力，与全球垄断级减速器公司日本纳博特斯克成立2中国合资公司（占33%、51%）。

宁波东力、国茂股份、杭齿前进

南方精工，RV减速机用轴承。主要客户有浙江双环传动、秦川机床、中大力德、南通振康等

（二）驱动电机：

30个左右，液冷电机（单价4000）、伺服电机（单价600），液冷电机成本过高，用伺服电机+液冷模块可替代液冷电机降低成本（合计成本在1000左右）。汇川技术、禾川科技、江苏雷利、恒帅股份、英威腾、埃斯顿

（三）电机控制器：30个，单价60，总计2000左右

（四）手指空心杯电机：6个，日本1000、国产700，鸣志电器

二、功率器件（<3000元）：

IGBT（2000），时代电气、斯达半导等，参考IGBT文章；碳化硅（700~800）：三安光电等

三、传感器（4000元）：

20个，位置、压力、温度等7、8种传感器。

保隆科技，除了位和力传感器没有外，其他的都有；力矩传感器：八方股份；位置传感器：华测导航；柔性智能传感器：汉威科技

四、芯片：

主控芯片：三星代工，国产很难替代

计算芯片：超级计算机DOJO，台积电代工

MCU（30颗，共3000多元）：原型机，博世的；潜在供应商：兆易创新

五、摄像头（3000元）：

共20个，头部3个。镜头：联创电子；图像：安美森，未来考虑韦尔股份替代。

量产上，配一颗毫米波雷达（700元），德赛西威。

六、材料（1.5w）：

碳纤维：全用要3w，部分用1.5w，金博股份、天宜上佳。

镁铝合金：可参考汽车产业链

七、结构件（2000元）：

东山精密、拓普集团、安洁科技、旭升股份

八、面部玻璃（400~500元）：

康宁玻璃（500元）、国产替代：蓝思科技（400元）

九、电池：

可参考新能源车电池，Optimus用4680。

十、热管理：

参考汽车产业链：三花智控等

十一、机器人视觉：

天准科技、奥普特、矩子科技、劲拓股份

作者：郭伟松_鑫鑫投资

市场追捧的一体化压铸，赚钱能力却让人“跌破眼镜”

作者：韩枫

一体化压铸的热度持续居高不下，随着上市公司中报披露时间接踵而至，产业链各公司的赚钱能力也迎来大考。

一体压铸技术在特斯拉的带动下，被看作是制造汽车的新兴技术，对于这种工艺的优点之前已经进行过详细分析，可参见被低估的“一体压铸”：电动车革命的关键工艺？

一体化压铸工艺有哪些环节

压铸后的零部件是最终的产品形态，在此之前，从原材料到成品的全流程被称作为压铸工艺。

为了能够更好的了解一体化生产所需的环节，要从产业链的上-中-下游来看。

1、上游包括三大生产要素：原材料（主要是免热铝合金）、设备（压铸机等）以及模具。

2、中游是具备压铸工艺的生产厂商，市场格局包括第三方和整车厂

3、下游是汽车品牌方

在简单了解了产业链的分布之后，相必大家会好奇这么多环节和流程，那么到底谁具备最强的话语权呢？

产业链中的核心竞争力是什么

一般分析产业链中具备较高议价能力往往会涉及：订单为王以及技术过硬两种情况。

1、订单为王

汽车无疑是一种消费品，行业的需求还是看汽车销量。那么哪个品牌的订单多，对于零部件的需求相应也会更多。而越多的订单给到制造零部件的厂商，业务量更大，价格也就更好谈，。

值得关注的是，从第一部分对产业链各环节的拆分来看，中游对于零部件的生产有两种模式：一种是外包给第三方压铸厂商生产（比如：文灿股份、广东鸿图），另一种是整车厂自己来生产（比如特斯拉、小鹏都在打造一体化压铸工艺车间）。

这里稍微留有一个悬念，为什么整车厂会考虑要独立生产，是利润高不愿意放手，还是有什么其他原因？

此外，整车厂也在纷纷布局原材料免热铝合金的市场。

在分析完第一个谁拥有更多订单，谁有议价权的逻辑后；接下来要看一下技术过硬具体是什么情况？

2、核心技术

核心技术简单来说就是加工工艺，在拥有了材料、设备、模具后，厂商要进行生产操作。

这一步的关键在于：一方面它直接影响成品的良率；

另一方面就是生产中需要具备专业的知识以及技术诀窍（KnowHow），而要获得这个能力是需要“真刀真枪”的实战经验。

在汽车领域，企业只有开发过两代车以上才能够逐步建立和完善Know- How体系，而对于第三方代工厂来说，如何生产就存在技术壁垒。

这里也就可以解惑为什么整车厂可以做压铸零部件，是因为有自主生产经验的整车厂掌握（Know-How）工艺，也就是知道产品要如何设计生产是核心竞争力。

如果这样看，第三方难道就没有竞争力了吗?

倒也不然，因为压铸工艺除了(Know-How)外，对于金属材料加工过程的降温处理，结构件的生产经验积累也会有自己的特色，而这就成为第三方的核心竞争力。比如拥有高真空压铸工艺的积累、热处理工艺以及材料制备技术、模具的设计经验等等。

总得来看，在原材料生产以及压铸工艺环节，整车厂都开始布局，并且还掌握重要的生产工艺。

设备厂的利润率更胜一筹

除了了解到一体压铸是门技术门槛高的工作的以外，想必大家也很关注产业链利润的分配情况。接下来·见智研究继续对中、上游的盈利能力进行对比分析。

1、中游：

对于中游具备压铸工艺的厂商来说，成本占收入的比重是非常高的，以一组数据来看非常清晰：

作为国内大部分的第三方压铸公司来说，成本竟然占到收入比重九成左右。在剔除高额的成本后，公司的毛利率以及净利率水平都非常的低，可谓纯纯的"苦力劳动者"。

当然，可能很多人会考虑到，现在对于劳动力密集性制造业来说，有一部分交给工业机器如机械臂等，但是机械化的特征就是重资产，要投入很多钱购买设备，这就是一笔不小的支出。

此外，压铸公司还要采购昂贵的大型压铸机。目前7000T的压铸机价格大约在6,000-7,000万元，使用寿命约15年。

另外，原材料采购是成本的主要开支方向。以文灿股份为例，其中原材料占总成本的比重接近57%，制造费用约占31%，人工费用约占12%。

对于“赚辛苦钱”的第三方压铸厂来说，原材料、制造费用以及设备采购开支严重的挤压了企业的利润空间。

2、上游：

那么原材料和设备厂的情况会更好一些吗? 分别来看一下。

原材料方面：

对于一体化压铸工艺来说，主要材料是免热处理铝合金。

根据近日，国内龙头公司立中集团披露的半年报显示，公司营业收入100亿元，同比增长16%；但净利润仅有2.77亿元，同比增长0.54%。

为什么公司的利润率这么低，具体来看，成本仍旧是占了收入九成以上的比例，并且原材料铝、硅的价格大涨又提高了物料采购成本。而公司产品的毛利率也从去年的20%下降到今年不足10%。

模具方面:

模具行业的盈利情况与原材料也是如出一辙。

以瑞鹄模具财务来看：成本占总收入仍旧在九成左右。模具的毛利率大约在27%，其中材料占成本约22%、其次是制造费用20%，人用费用10%。 

设备方面:

龙头公司力劲集团目前具备先进的9000T巨型压铸机、在研12000T压铸机预期在2年内投产，属于全球压铸机领导者。从财务方面来看，根据7月25日公司披露的年报显示，公司的营业收入约54亿港元，成本约38亿港元，占总成本七成；毛利率约29%，净利率约12%。

从财务对比来看，设备厂商的盈利能力总体要略要高于原材料、模具以及加工环节。

小结

通过对一体化压铸这个新工艺产业链分析来看，·见智研究认为产业链的主导权主要还是在汽车整车厂以及压铸设备。

一方面来说，越是知名的车企订单量也大，能够有一定的议价权。另一方面，部分车企掌握设计和生产关键技艺(Know-how)，比如特斯拉就拥有选择合作伙伴的主导权。于此同时，整车厂也在不断对上游进行布局，包括压铸工艺和免热处理铝合金。可以说部分整车厂除了设备一定要采购外，其他环节想要自主完成是可实现的。

另外，通过对上游环节利润情况分析来看得到结论：原材料和压铸厂的利润率都非常低，成本几乎占据收入的九成以上比重。并且随着铝金属的涨价，上游生产免热铝合金的立中集团毛利率在今年也出现了大幅下降。而其他各公司的中报如何，我们还将继续跟进。

总得来看，一体化压铸的订单需求仍旧是非常旺盛，比较这门工艺是对原有生产模式的一种革新，只不过产业链中上游环节的盈利能力还是非常低，所以在面临采购成本的涨价时，会更严总挤压企业利润，产生增收不增利的情况

减速机：机器人零部件最大单品，“关节”定义仿生自由度

工业机器人概念持续火热，而减速器是工业机器人的关节，作用在于降低转速、增加扭矩，保证机器人平稳精确运行。

申万宏源证券王珂团队表示，减速器是机器人零部件中最大单品，卡位高成长性、高景气、高壁垒优质赛道，人形机器人未来可期，打开精密减速器天花板。

减速机定义机器人“自由度”，价值量高

工业机器人主要由控制器、伺服和减速器三大零部件构成。这三个部件搭配共同实现机器人可控、平稳、精准地完成标准动作，每个部件都缺一不可。

（1）控制器：作为机器人的“大脑”，通过硬软件结合来控制机器人的运动位置、姿态和轨迹；

（2）伺服电机：作为机器人的“驱动力“，根据控制器发出的命令输出力矩，动态控制机器人的速度和位置；

（3）减速器：伺服电机一般输出的转速高、力矩小，不能满足机器人本体的运动需求，需要通过减速器来降低转速、增加力矩。 

减速器是机器人本体中成本占比最高的环节。减速器位于机器人产业链的上游零部件环节，产业链中游是机器人本体制造，下游是集成应用。根据高工机器人数据，工业机器人总成本中减速器占比最高，占32%，其次伺服、外壳和控制器分别占比20%、18%、15%。

产品形态：精密减速器以RV减速器和谐波减速器为主。RV减速器与谐波减速器各有优劣，相互互补。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节，应用场景包括汽车、运输、港口码头等；

谐波减速器体积小、零部件数量少，同样具有精度高、传动比的特点，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人小臂、腕部和手部，应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗等。 

使用量：减速器使用数量取决于“自由度“的数量。通常来说，六轴机器人使用6个谐波/RV减速器，协作机器人使用6-7个谐波减速器，SCARA机器人使用3个谐波/RV减速器,并联/DELTA机器人使用1个谐波减速器，人形机器人的腿部+手臂+腰部+颈部共使用15-40个减速器，每条腿各配置6个谐波减速器，使用量随着肢体使用量和复杂度的提高而提高。根据负载、体积、速度、精度的要求，机器人本体厂商在RV减速器、谐波减速器或者其他类型减速器中进行选择及搭配组合应用。 

减速器的平均使用数量有望增加。根据GGII数据，2020年多关节机器人、SCARA机器人、协作机器人和坐标机器人的市场占比分别为63%、30%、4%和3%，多关节机器人使用6台减速器，大大拉动了减速器的需求量；协作机器人可以与人近距离互动，协助生产，目前尚处于起步阶段，每台机器人搭配7台谐波减速器，将形成较大增量需求。

卡位优质赛道：高成长、高景气、高壁垒

工业机器人是RV减速器及谐波减速器最主要的下游应用领域，因此工业机器人行业的高速成长为精密减速器市场贡献了最大增量。

高成长：机器换人大势所趋。工业机器人是精密减速器最主要的下游应用领域，在劳动力结构性缺口+劳动力成本上升+机器人成本下降+自动化升级的背景下，发展前景广阔，根据测算，仅考虑工业机器人领域，2022 年国内谐波、RV减速器市场规模为20亿元、43 亿元；同时在机床、半导体设备、医疗器械等传统领域正逐渐渗透。

高景气度：机器替人浪潮推动行业需求爆发，供不应求。2022年疫情影响机器人生产与交付，但需求端订单依然强劲，从日本机器人订单和生产数据来看，2022Q1日本机器人订单额增速104%，生产额增速仅4%，存在较大供需缺口。

高壁垒：精密减速器行业是技术密集型行业。谐波、RV 减速器均对材料、加工精度和工艺有极高要求，具有较高的进入门槛。因此市场长期被两家日本品牌垄断，市占率达到60%+，下游的本体厂商极少自主开发，均选择外购。 

人形机器人未来可期，打开精密减速机天花板

2021年8月，在特斯拉首次人工智能日（AI Day）上，马斯克宣布推出特斯拉机器人Tesla Bot；2022年1月，马斯克在财报电话会议上表示“开发人形机器人将是今年最重要的工作”；2022年4月，据彭博社称，马斯克在接受采访时说Tesla Bot-Optimus（擎天柱）最早将于 2023 年投入生产。2022年6月，马斯克在推特上表示，Tesla Bot原型机将于2022年9月30日AI Day现身，引发全球的关注与热议。

除了特斯拉以外，2022年戴森宣布未来十年推出可以做家务的人形机器人，戴森总工程师Jake Dyson表示“和可穿戴设备一样，机器人也是戴森的未来”。

人形机器人相比工业机器人，自由度倍增，减速器数量同步倍增，蕴藏巨大增量需求。

垄断格局有望重塑，国产化趋势正在形成

过去我国工业机器人减速器依赖进口，国产品牌难以突破。为了摆脱海外的技术限制，及地方密集出台政策，扶持全产业链补足短板，行业发展明显提速。国内减速器厂商迎来发展机遇，充分受益减速器国产替代进程。

目前，我国工业机器人减速器国产化趋势正在形成，根据GGII数据，2014-2021年工业机器人精密减速器国产品牌份市场份额由11%提升至 41%。

本文主要观点来自《减速机：机器人零部件最大单品，“关节”定义仿生自由度——申万机器人系列深度报告》，原文作者：申万宏源证券王珂、刘洋、李蕾、刘建伟

情绪二次冰点，需要像样的反弹保持市场平衡

一、今日资金攻击线路图：

早盘： 汽车零部件（涨停：青岛双星）→光伏新能源（涨停：圣阳股份）→军工（涨停：天沃科技）

午盘：汽配（涨停：飞龙股份）→半导体（涨停：亚翔集成）→军工（涨停：长城军工）


二、热点板块及个股分析

汽车零部件
000599 青岛双星9:30:00汽车零部件 三连板。
000622 恒立实业9:32:15汽车零部件
301229 纽泰格 9:40:31汽车零部件
603655 朗博科技9:45:16汽车零部件
002536 飞龙股份13:00:19 汽车零部件有开板。
001296 长江材料13:10:49 汽车零部件
603286 日盈电子14:50:50 汽车零部件有开板。四连板。
603679 华体科技10:22:32 新能源汽车
301150 中一科技 锂电池
点评：汽配早盘最为强势，但午后也是被带的一塌糊涂， 000625 长安汽车这种大体量品种领跌， 000957 中通客车也在尾盘炸板，如果明天这里不能修复的话，恐怕连续的亏钱效应，又要导致一波更强的退潮来袭。

光伏新能源
002580 圣阳股份9:30:15储能
002722 物产金轮13:56:20 储能有开板。
点评：乍一看这里几乎只有一个独苗了，鉴于最近三板以上亏钱效应极强，明天 002564 看看能不能扭转这个颓势。

军工
300402 宝色股份10:21:32 军工
603516 淳中科技13:19:20 军工
002818 富森美 13:33:20 军工
002564 天沃科技14:36:50 军工有开板。三连板。
601606 长城军工14:44:20 军工 二连板。
003009 中天火箭14:49:05 军工有开板。二连板。
002808 恒久科技14:50:20 军工有开板。二连板。
688511 天微电子14:54:05 军工有开板。
002231 奥维通信14:54:35 军工有开板。
000697 炼石航空14:56:50 军工有开板。
001270 铖昌科技15:00:00 军工有开板。
300397 天和防务 军工
300474 景嘉微 军工
688297 中无人机 军工
688237 超卓航科 军工
688011 新光光电 军工
300799 左江科技 军工
688175 高凌信息 军工
300620 光库科技 军工
点评：军工貌似比昨天海强，但下午分歧的时候 000547 航天军工没能扛过来有点奇怪，尾盘也是集体分歧了一波。军工的重点还是逻辑能不能持续，*

科技
603929 亚翔集成13:12:50 半导体
603528 多伦科技13:30:50 半导体
002077 大港股份14:43:20 半导体 有开板。二连板。
603650 彤程新材14:56:50 半导体 有开板。
300260 新莱应材 半导体
688206 概伦电子 半导体 有开板。
300480 光力科技 半导体
点评：炒作自主可控，有一部分是跟汽车芯片擦边，整体来看这里情绪不强。

三、公告板
002868 绿康生化9:30:00拟收购+光伏 三连板。公司公告拟收购江西纬科100%股权 深耕胶膜行业。
000590 启迪药业9:30:45拟收购+中药。公司公告2.2亿收购广东先通100%股权。
002402 和而泰 14:45:50 定增+汽车零部件 有开板。公司公告拟向控股股东定增募资不超6.5亿元。

四、其他涨停个股和概念炒作
000691 亚太实业14:40:50 房地产 有开板。
600536 中国软件13:07:49 国产软件
688501 青达环保 环保
603900 莱绅通灵9:59:02黄金有开板。
600355 精伦电子9:32:00机器人 有开板。
603336 宏辉果蔬10:02:17 农业种植
000676 智度股份9:30:15数字经济
002292 奥飞娱乐9:49:31文化传媒有开板。
002575 群兴玩具14:48:05 区块链 有开板。二连板。
300833 浩洋股份 传媒文化
688786 悦安新材 稀有金属有开板。
605118 力鼎光电10:22:47 消费电子
300691 联合光电 消费电子有开板。
300049 福瑞股份 医疗器械
300123 亚光科技 医疗器械

五、数据说话：
涨幅大于十家数61，放量涨停板39，跌幅大于十家数27家
上证上涨家数：722， 上证下跌家数：1375，成交额：4554亿
创业板上涨数：523，创业板下跌数：611，成交额：2329亿
涨幅大于5%的个股：192家， 跌幅大于5%的个股：182家

六、市场强势股池（选取每日市场人气标的作为轮动炒作和风向标）
603286 日盈电子 （汽配四板）
002564 天沃科技 （军工三板）

点评：昨天的超预期调整，结果一晚折腾之后，今天开盘回血，但整体市场还是弱，下午几乎又打回原形。短线现在今天看跌停板几乎是二次冰点了，就看后面能不能有一次像样的反弹，把指数和情绪都带回到上一个区间。

逆变器专家会议纪要

Q：介绍逆变器需求增长情况？

A：整体需求相对去年增长30%以上，去年160-170GW，今年240-250GW，贡献最大的是中国和欧洲。欧洲5.18RepowerEU政策使得光伏装机指标提升，历史上是20-25GW，目前看50GW以上。储能主要是户储，能源价格上涨，户用储能达到8GWh，各个厂家发货供不应求；南美主要是巴西、智利、墨西哥，巴西是分布式产品。

 Q：分析一下亚太市场？

A：（1）亚太基数小，绝对值加总2-2.5GWh。主要是泰国、菲律宾、巴基斯坦。

（2）非洲富人区出于能源价格上升和去油需求增加，基数小，增幅大；

（3）日本户用储能1.5-2GWh；

（4）澳洲一点几GWh；

（5）美国2-2.5GWh，除了户用侧，发电侧电网侧储能需求也多，美国占全球储能的60%，今年50%，中国分摊很多。

 Q：之前中国难以进入美国分布式市场，现在储能需求起来给中国企业带来增长机会？

A：固德威、古瑞瓦特、锦浪科技、首航在全球市场份额已经超过了过去占比高的企业，主要来源于中国分布式市场爆发。海外市场，锦浪科技在巴西，古瑞瓦特在欧洲，中国分布式企业相对于海外企业发展非常快。固德威、古瑞瓦特、锦浪科技、首航爱士维在欧洲市场刚开始是贴牌，现在走向自己的品牌，建立自己的分销渠道，投入大，结果比较好。固德威、古瑞瓦特基本上做到第三第四。分布式往后看占比会进一步提升，率先实现光储商业模式，光伏逆变器进入光储时代，营业额增长8-10倍。

 Q：古瑞瓦特和首航竞争？

A：刚开始古瑞瓦特在中国是P2的水平，首航这两年发展比较快。发货上古瑞瓦特更高，首航是后来者，产品和销售渠道进入比较快。

 Q：欧洲储能市场这几家公司的竞争格局？

A：派能科技、比亚迪、华为、阳光电源、特斯拉、LG，首航、古瑞瓦塔储能相对落后。

 Q：逆变器领域？

A：华为、古瑞瓦特、锦浪科技、首航。

 Q：古瑞瓦塔储能技术battery ready竞争优势？

A：battery ready是华为提出来的，后面趋势明显，都开始做。battery ready在逆变器预留接口，技术本身没有门槛，而储能电芯本身有差异。

 Q：battery ready是耦合还是混合机子？

A：都可以预留这样的接口。

 Q：怎么看待国产品牌在欧洲的竞争及对头部企业的挑战？

A：今年所有欧洲厂家都供不应求。欧洲是比较容易进入的高价值市场。近两年光伏新能源热度比较高，新兴企业像格力电器、美的集团也准备做。欧洲市场的分销，一级分销商是独家，二级分销商不是，二级分销商和安装商对最终用户的选择有较大影响力，需要考虑价格、产品系列是否全、安装时间、用户体验、售后服务，售后服务由最终设备厂家提供。价格上小厂家可能有优势，但其他方面没有竞争力。分销和直销差异很大，直销需要考虑交货能力，而分销对于新进的厂家很容易占领一部分市场。阳光电源在欧洲8年以上布局，华为逆变器也有8年以上时间，固德威、古瑞瓦特最近3-4年，首航、德业股份时间比较短，积累不多和积累多的企业有差距。早进入的阳光电源、华为很容易上量，但后进入的厂家储能一开始做贴牌，反而比阳光电源华为市占率更高，往后看阳光电源、华为会拓展储能。

 Q：锦浪、德业做贴牌有自己的售后渠道吗？

A ：贴牌的话售后就是被贴牌商家做。

 Q：国内企业排序？

A：锦浪科技、固德威、古瑞瓦特、派能科技、首航、德业股份。

 Q：户储产品锦浪科技比其他几家还是好一点？

A：对，锦浪科技前两年投入比较多。

 Q：今年供不应求，供给上的瓶颈？

A：一是igbt，二是电芯。

 Q：如果供应打开明年市场会卷起来吗？

A：会有一点，没有那么强烈。后年会很明显的竞争。今年涨幅快，明年都会扩产，实现供需平衡，后年供大于需。

 Q：明年还是没那么竞争的状态？

A：逆变器企业今年主要建设自己的分销渠道。

 Q：逆变器上阳光电源还不如锦浪科技、古瑞瓦特，原因是？

A：阳光电源2010年就开始做户用逆变器，但业务重心不在这里。

 Q：一级分销商或安装商买了系统，再外采别人的pcs？

A：有。

 Q：未来阳光户储逆变器可能利用优势追回来？

A：阳光电源户储逆变器不会单独卖，和自己的系统一起卖。

 Q：阳光电源未来储能系统都搭载自己的逆变器？

A：看定位，锦浪科技之前只做pcs，现在都做。Pcs相对于储能竞争门槛高，但储能系统价值量大，做pcs的企业一定做psc+储能系统。

 Q：户用的pcs价值比集中式高几倍，未来价格会像逆变器一样降低？

A：光伏逆变器和储能pcs拓扑结构一样，储能pcs成本贵15%，售价差异是因为之前储能pcs市场很小，只有几家企业，价格高，整个系统对pcs价格差异不敏感。不止户储，大储pcs是逆变器的好几倍。成本会快速下降。

 Q：国内一些厂家明年出货目标翻倍，比较乐观？

A：是比较乐观，欧洲的瓶颈是安装工人不多，满足要求的不够。

 Q：因为人不够所以厂家主要推的是光储一体？

A：跟人无关。核心原因是之前装了光伏的家庭再装储能的不多，而今年有些补贴导致装光伏的也装储能，但也只有30%左右。

 Q：光伏和储能一起装的？

A：装光伏和装储能差异很大，时间相同要增加2-3人，人相同要增加半天-1天。

Q：可能出现先装储能逆变器，再装电池？

 A：这个比例变多，储能电池后面会降价，会选择预留接口，后面装储能电池。

 Q：battery ready和锦浪科技、固德威的户用储能逆变器区别？

A：差异不大。

Q：大储和户储增长展望？

A：中国大储去年5GWh，今年12GWh。中国新能源强制配套，十四五规划执行要到今年底明年初完成，所以今年到明年新能源强制配套商业模式不成立，毛利率水平低；美国储能发展早，整体占有率50%。美国今年大型的达到25GWh，一个是光伏配套的储能，

二是美国电网调峰，去年开始储能取代天然气做电网调峰。中国厂商阳光电源、比亚迪在美国做的比较好，本土做的好的是海博思创，占30%。

（3）中东是项目型的市场，政府基建投资，不考虑经济性，市场量比较大。

（4）英国市场比较成熟，体量不大，去年800MWh。

（5）南非、菲律宾、以色列配套储能取代传统能源做的比较好。光、风资源好的区域，光+储、风+储PPA价格略高于传统能源，政府招标时候可以接受，最终会导致PPA成本低于传统能源。往后看，日照和风好的能提前实现新能源+储能平价。

Q：海外大储市场美国、中东相对壁垒高，能保障合理盈利？

A：美国盈利水平还可以。南非、中东对价格敏感，盈利水平差，10%的毛利很高。做储能设备的三类厂家毛利水平是不一样的，其中电芯厂家毛利高。

Q：有些企业做传统锂电替代铅酸？

A：典型的是华为，华为做了十年，只有8GWh，整体市场增量不大，还有一些空间。如果对于占地、承重没有影响，一些企业宁愿用铅酸，铅酸比较成熟。

Q：装光伏需要多久？

A：欧洲5kw光伏装置安装需要8h，光伏＋储能的时间翻一倍。

Q：下半年欧洲比上半年增长受限？

A：整体光伏下半年会增长更多。

Q：大储公司排名？

A：国内：海博思创、平高电气、远景、国电南瑞；海外：特斯拉、fluence、powerin、nextera、阳光电源、比亚迪。

Q：igbt供应6,7月份已经缓解？

A：之前认为6月份会涨价，但没有涨价，有所缓解。

Q：缓解原因？

A：有些产能已经释放。

Q：直流和交流耦合的技术差异？

A：一是成本差异，交流耦合成本高；二是充电效率差异，直流耦合更好。但往后不一定都是直流，部分已经建好的历史电站是交流耦合。

Q：交流成本大多少？

A：逆变器价格能省50%。

Q：光储混合机、光储耦合机哪一种会成为主流

A：光储一体机。

Q：一拖多单瓦成本低，技术上有无劣势？

A：微逆起源于美国，一拖一是出于其安全标准。不考虑安全标准，微逆一拖多就只有优势。

Q：国内做一拖多难进入美国？

A：两个产品，一拖一打入美国，一拖多在中国、南美。

Q：光储充产品怎么看？

A：取决于新能源车，所有做户用逆变器的企业基本都会去做光储充一体化。家庭直流化取代交流，不需要逆变之后转化，是户用场景未来确定性方向。

Q：充电桩价值量增加多少？

A：相当于逆变器的60-80%的收入。

来源：坚守核心资产

工业机器人产业链全景梳理及区域热力地图

工业机器人产业主要上市公司：目前国内工业机器人行业的上市公司主要有新松机器人(300024)、汇川技术(300124)、新时达(002527)和埃斯顿(002747)等;

本文核心数据：工业机器人产业链，工业机器人企业区域分布，工业机器人代表性企业布局

工业机器人产业链全景梳理：行业处于中游区位

在工业机器人产业链中，工业机器人属于产业链中游环节，上游环节是主要由货物、产品供应生产或销售厂商组成，上游客户提出供应链优化、调整需求，服务企业对其供应链进行针对性的调整和优化，或者以接收外包的形式接管供应链环节的工作，最终与下游消费端进行对接。

上游的核心零部件主要又国际四大家族ABB、安川等占据主要市场份额，近年来以埃斯顿、绿的谐波为首的国产厂商开始进行产业链纵向布局，进入核心零部件供应商的行列，在中游本体制造中，我国机器人厂商众多，本体制造量居于全球首位，埃斯顿、绿的谐波、新时达等都具有国际竞争实力的生产线，应用场景方面，电力通讯、3C电子、军工以及最主要的汽车生产制造都是下游的主要需求场景。

工业机器人产业链区域热力地图：东部沿海地区拥有聚集优势

中国工业机器人企业分布较为集中，主要在江浙沪及周围领域和东南沿海区域分布。目前江浙地区的企业最多，且龙头企业效应明显，其次为广东地区，拥有一大批中小型厂商以及数字化方案提供商。

截止2022年5月，工业机器人行业内的上市企业主要集中于江浙沪及东南沿海区域，其中江苏省上市企业最多，且具备较明显的规模优势，行业内的龙头企业如埃斯顿、绿的谐波等都在省内，呈现出了一定的聚集效应，在产业链纵向布局延伸中也具有一定的优势。

工业机器人产业环节成本占比

目前我们所说的工业机器人，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科技术于一体的自动化装备，由精密减速器、伺服电机、控制系统与本体几大部分构成。根据MIR提供的数据可以看出，上游核心零部件占据了机器人整体利润的70%，特别是减速机，占据将近40%的成本结构。这也是近年来国产厂商在产业链上游领域纵向布局的主要原因之一。

工业机器人下游应用分析

中国工业机器人行业下游的应用上，汽车制造是最为主要的场景之一，以汽车制造为例，工业机器人能够自主动作，广泛应用到不同生产环节，其常配有机械手、刀具等其他便于装配的生产工具。方便快捷进行生产，同时可以代替在低温、高温、有毒等恶劣环境下的工作，代替人完成繁重、单调重复的生产，保证了产品质量，提高了生产效率。

工业机器人产业发展总结

从中国本土主要企业埃斯顿以及绿的谐波近年来的战略布局上可以看出，提升核心零部件产品质量、打造全产业链布局成为重点发展对象，目前这也是中国本土企业提升国际竞争力的必经之路，在国际市场上获得一席之地，首先要打破核心关键技术的垄断局面，制造出高质量、高技术的中国工业机器人。

更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《中国工业机器人行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》

机器人产业链

作者：牧云投资札记

人形机器人有四大系统，即传动系统、伺服系统、环境感知系统、控制系统，围绕这几个系统，延伸出来的相关产业链很庞杂：

1）传动系统-核心是减速机。这个细分方向是目前市场最热的，按大类分为通用减速机和精密减速机，精密减速机是机器人中用的，里面又分为谐波减速机和RV减速机。这里面，谐波减速器更加重要，一是单机用量大，二是国产替代的逻辑更顺。

谐波：绿的谐波；RV：双环传动、中大力德

2）伺服系统-决定了机器人是否能动起来。它是一种可以精确输出运动状态的驱动系统，机器人采用的伺服电机、伺服驱动器、编码器共同构成私服系统，可以精确输出机械位移或者转角、速度加速度等，让机器人各部委按需求方式运动。

这个方向是减速机之下第二重要的，相关：禾川科技、汇川技术、埃斯顿、雷赛智能等

3）环境感知系统-视觉、听觉、触觉。这个很好理解，因为要模仿人，所以感知系统，是人形机器人的一个增量环节，包含着各类传感器分支，对应的如摄像头、激光雷达、温度传感器、气味传感器、听觉传感器等等，这里面对应的方向很多。

4）控制系统-是机器人的“神经中枢”。用于控制驱动系统完成对应运动，这个方向目前信息较少，因此市场对此研究的不多，后面有机会再挖掘。

还有一大类方向，就是制造机器人所需的上游材料，尤其是稀土永磁，根据机构的测算，到2025年机器人对应钕铁硼需求增量可能超过2万吨，相关：正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等

钙钛矿电池产业链

原创 刘越 曾楚楚 财联社

中科院半导体研究所游经碧等人昨日在Science上发文，通过RbCl掺杂，将PbI2转化为非活性的(PbI2)2RbCl化合物，有效地稳定了钙钛矿相。基于该策略，获得了FAPbI3钙钛矿太阳电池25.6%认证功率转换效率PCE，并且在85°C下运行500小时后，仍保持80%效率。

7月中旬以来，钙钛矿电池方面迎来利好消息密集催化，据财联社不完全统计汇总如下图。

二级市场方面，龙头股京山轻机自2022年4月28日的阶段性低点迄今股价累计最大涨幅达272%，领涨钙钛矿板块，捷佳伟创、杭萧钢构、东方日升等紧随其后。

浙商证券分析师邱世梁7月2日研报中指出，未来10年钙钛矿太阳能电池渗透率从0增长至30%，2030年钙钛矿太阳能电池设备市场空间约805亿元；钙钛矿太阳能电池应用于电动汽车移动发电电源到2030年的全球市场空间约299亿元，而应用于BIPV所带来的市场增量将达千亿级别。

广发证券分析师代川7月16日发布的研报中分析称，钙钛矿电池结构简单，制造工艺流程短，生产能耗低，有望成为新一代的光伏技术。邱世梁指出，钙钛矿电池的转换效率最高可达到50%，约为目前晶硅电池转换效率两倍以上。并且，在钙钛矿单片组件成本结构中，钙钛矿占比约5%，玻璃、靶材等占2/3，理论总成本约为0.5-0.6元，仅为晶硅极限成本的50%。

代川指出，钙钛矿电池原料用量少，不稀缺，其关键技术壁垒将建立在设备端。设备方面，邱世梁认为，钙钛矿主要设备进入验收出货阶段，以晟成光伏(京山轻机子公司)、迈为股份、捷佳伟创为首的国产钙钛矿设备厂商全球竞争实力雄厚。

邱世梁指出，本土钙钛矿电池厂商产业化进度引领全球，预计2023年钙钛矿太阳能电池总产能将接近1GW。代川指出，随着相关企业逐步攻克钙钛矿电池长期稳定性、大面积制备等关键技术，该技术有望成熟。

京山轻机在互动平台表示，公司已有部分钙钛矿电池设备出货，并在积极布局其他钙钛矿电池设备并进行了相应的技术储备。拓日新能互动平台表示，钙钛矿技术列为现阶段公司布局重点研发项目之一，相关技术专利正处于申请中，目前在钙钛矿太阳能电池方面公司正处于原有设备使用寿命以及封装等技术试验测试阶段。东方日升目前对于钙钛矿电池的研究方向主要为叠层电池，对钙钛矿相关技术有一定的技术储备。

浙商证券研报一图梳理钙钛矿领域主要玩家及进展。

不过，业内人士指出，目前，钙钛矿材料作为太阳能电池潜力材料，还面临一些挑战。首先，大规模制备钙钛矿层技术不成熟。其次，钙钛矿材料的稳定性不足。硅基太阳能电池寿命可达到20年以上，但目前钙钛矿电池有效寿命还不够长。

读懂甲醇燃料电池

  甲醇能源已迎来了很好的发展机遇。甲醇现阶段可以作为能源、燃料、化工等行业的标准化原料，在长期发展进程中，甲醇还将对可再生能源具有极高的兼容性，同一套甲醇储运基础设施，可同时满足近期及中长期需求。液态形式有能量密度高、可大规模运输、易实现低成本跨海输送等优点，转化成液体，是其他可再生能源将来的一个发展方向。

转载来自网页链接

作者：华夏氢谷能源科技厦门有限公司

减速器、铝业细分资料

减速器格局

1，

最高级，谐波减速器：

绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；

同川科技（汉宇集团持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能；

大族激光，2021占绿的谐波的约1/5；

昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；

横河精密正在研发谐波减速器；

奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。

2，

其次，RV减速器：

双环传动，2021年国内市占率14%；

中大力德，4%；

秦川机床，2%；

上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33%、51%），该合资公司权益营收约为中大力德一半；

3，

再次，行星减速器：

统计信息暂缺

中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。

4，

最次，传统减速机：

2019营收总排名从大到小：

中国高速传动（专用），国内占比8.1%

国茂股份（通用），国内占比1.7%

杭齿前进（专用）

宁波东力（通用）

中大力德（专用）

——————————————————

铝产业赛道排序：

铝热>免热合金>汽车板>电池箔>挤压>电极箔

（1）铝热传输材料格局壁垒最为突出，优质阿尔法龙头华峰铝业以及高弹性银邦股份靓丽，明泰铝业亦有所布局；

（2）免热合金材料景气爆发性强，相关标的永茂泰、立中集团、顺博合金；

（3）汽车铝板龙头南山铝业稀缺性较强；

（4）电池箔受益于锂电和钠电池长期景气高增，相关标的鼎胜新材和万顺新材；

（5）挤压型材轻量化需求较优，相关标的亚太科技、豪美新材、云海金属；

（6）电极箔技术壁垒较高且新能源加持，相关标的新疆众和、东阳光、海星股份。

另再生铝业绩弹性排序：怡球资源、宏创控股、顺博合金、立中集团、中孚实业、鼎胜新材。

作者：（玩玩牛股）

机器人产业链调研总结：掌握运控能力者得天下

CHNBOT会是哪家？

我们和众多机器人行业企业家&专家沟通得到初步的结论：

1、外资缺货普遍存在，从现货交易到目前供应链库存出清，外资机器人供应紧张问题不但未缓解反而趋于严峻，新签订单普遍8-10个月，部分型号订货周期1年以上，为国产品牌的渗透创造了缺口。

2、国内下游客户对于机器人品牌的接受度在明显改善，以动力电池、光伏、新能源车以及零部件等新行业的推动效应明显，各行业头部企业的使用为国产品牌背书，窗口期明显已经出现！

3、国内工业机器人产业链从14/15年开始形成，通过8年左右的时间的发展，目前国内主流机器人厂家普遍采用国内供应链，相关的核心零部件的供应商得到了很好的发展。

EG：RV减速器：双环传动、中大力德、秦川机床、昊志机电；

谐波减速器：绿的谐波、来福谐波等；

核心工控：汇川技术、禾川科技、雷赛智能、步科股份、鸣志电器、江苏雷利等。

4、中游机器人本体制造商能力明显增强：继21年突破后，ESTUN能力得到进一步的提高。汇川技术出货再创新高，新时达、埃夫特等企业在FA工厂自动化不断突破新机型以及实现批量&重点客户的高出货。

我们认为推荐的四个维度：

1、传统机器臂产业链，认为绿的谐波、双环传动、汇川技术长期维度受益于FA机器人以及服务机器人的双重利好；我们建议重视FA自动化核心标的埃斯顿、埃夫特、新时达、凯尔达等标的受益于外资机器人供应链问题（预期今年内不能缓解）；

2、特斯拉汽车产业链：我们认为三花智控、拓普集团供应逻辑较为清晰，其他标的持续跟进验证中；

3、我们看好以碳纤维/高性能磁材/高热导材料为代表的新材料的应用，做到充分减重；

4、我们建议重视国内上市公司中的：柏楚电子，亿嘉和等有类似特斯拉人工智能技术路径标的。

5、未来竞争加剧以后，国产机器人将要和外资直接竞争，在后续的出海的过程中，我们将不再以价格优势推广，而是性能+品质！

——天风机械

从新能源汽车角度看，Tesla“人形机器人”有哪些机会？

从新能源汽车角度看，Tesla“人形机器人”有哪些机会？

（报告出品方/分析师：国泰君安 吴晓飞、管正月）

1. 结论建议

人形机器人中成本占比高、格局相对确定的关节及其相关部件将率先爆发，考虑新能源汽车与人形机器人在三电系统、传感系统、人机交互系统有相似或重合，特斯拉产业链上的核心供应商也有望受益，推荐标的双环传动、拓普集团、绿的谐波（国君机械覆盖），受益标的三花智控等。

2. Tesla bot：下一个新能源的机会

2.1. 特斯拉强势进入人形机器人市场

特斯拉人形机器人原型机即将发布，机器人市场的 “鲶鱼”。2021 年 8月 19 日，特斯拉在首个 AI 日上发布人形机器人概念图及视频，2022 年6 月 21 日，马斯克表示 Tesla Bot 的原型机将在 9 月 30 日的 AI 日首次现身，特斯拉人形机器人加速推进。

特斯拉人形机器人被命名为 Optimus，最早将于 2023 年开始生产，用来填补劳动力缺口，执行危险、重复或太无聊而人们不愿意从事的工作。从公布的参数看，Optimus 身高约 172 厘米、体重约 56 公斤、负载 20千克，行走速度最高可达每小时 5 英里。身体由轻量材料覆盖，头部为扫描外界信息的屏幕，全身累计搭载了 40 个机电传动器。此外，该机器人采用特斯拉 Dojo（道场）机器学习培训系统，芯片为自研 AI 训练芯片 D1，和特斯拉共用自动驾驶软件系统（FSD）以及摄像头系统。

新一代的智能终端，下一个新能源汽车的机会。特斯拉计划将 Optimus系列机器人与 Model 系列电动车作为同样重要的产品线，打通工业、商用、家用场景限制，填补劳动力缺口，用机器代替人类执行危险、无聊、重复和人们不愿意做的工作，整合各类应用场景，成为继 PC、手机、智能电动汽车后下一代的超级智能终端。

2.2. 人形机器人万亿蓝海市场即将爆发

全球劳动力短缺日益严峻，预计 2030 年全球技术工人缺口超过 8520 万人。根据全球高级管理人才顾问公司 Korn Ferry 对全球人才展开的调查进行建模的指出 2030 年全球人才缺口将达到 8520 万，A 级工人（指已完成大专或大学等高等教育，或具有高级贸易学院资格）的短缺相当于其所考察的 20 个国家中高技能劳动力的 21%，如果不加以控制，人才短缺造成的损失预计达 8.5 万亿美元，相当于德国和日本一年的 GDP 总和。除了印度以外，2030 年美国、德国、英国、中国、日本都面临不同程度的人才短缺；金融业、TMT 行业、制造业预计 2030 年人才缺口分别达到 1070 万、430 万、790 万人。

人形机器人万亿级蓝海市场即将爆发。麦肯锡报告预计 2030 年全球15%-30%（约 4-8 亿人）会因人工智能发生变化，全球 50%的工作可以被机器人替代，有 60%的工作岗位上 30%的工作量可由机器人代劳。据世界银行统计，2021 年全球劳动力人口约 35 亿人，假如机器人成本能够下降至接近汽车，机器人大规模应用，补充劳动力的缺口，将迎来下一个万亿级别的蓝海市场。

3. 人形机器人虽远必至，万亿蓝海市场即将爆发

3.1. 人形机器人处在爆发前夜的初期阶段

回顾新能源车的发展，人形机器人处在市场化的前夜。在特斯拉出现之前，新能源车也面临过成本与需求不清晰的混沌期，主要是短期技术的限制造成的。尽管电动汽车 19 世纪就诞生，早于汽油车，但当时电池密度低、寿命端，无法与快速进步的内燃机汽车竞争，在过去百年之中市场先选择了汽油车。随着 2005 年后电池技术的多轮迭代，续航、充电、寿命等性能都取得突破，在特斯拉的引领下，成本与需求的瓶颈被打破，新能源汽车市场最终迎来了爆发。

人形机器人目前尚未大规模量产，但随着控制方法、人工智能、深度学习等计算机、通信技术的不断突破，人形机器人快速迭代，以最新一代的波士顿动力双足机器人 Atlas 为例，仅 6 年左右的时间，Atlas 从蹒跚学步进展到了流畅跑酷。在劳动力不足的大背景下，技术进步叠加资本进入，产业也亟待更多人形机器人的市场化落地。

特斯拉有望成为人形机器人行业的破局者，特斯拉人形机器人 Optimus是新能源车中的 Model 系列。特斯拉从 Roaster 到 Model S/X，再到Model 3(图片|配置|询价)/Y，加速了全球电动化，尤其是特斯拉中国工厂，一方面实现了更高效率、更低成本的大规模生产，另一方面拉动了消费者对电动车接受度的提升。特斯拉人形机器人有望复制其在新能源汽车上的路径，发挥其强大的工程能力以及人工智能上的优势，整合并创新现有技术，实现低成本、高效率的大规模量产，推动人形机器人全球化的应用。另外，中国供应链在特斯拉新能源汽车降本上发挥了重要作用，上海工厂扮演了特斯拉产能释放的最重要的角色之一，我们认为在人形机器人市场，中国供应商和供应链同样也会发挥类似的作用。

3.2. 机器人关节是人形机器人的核心之一

仿生机器人由三大部分（传感、控制、机械）和六大系统（感知、人机交互、控制、驱动、机械、机器人与环境交互）组成，其中机械部分是其他几个部分的基础，机械部分有驱动系统和机械系统；按部位分类，机械部分又可以分为头、胸腔、手臂、手、腿和足等。

关节是机器人的关键点之一，也是机器人成本占比最高的部件。机器人关节是指机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。机器人关节模组包括电机、减速器、控制器等。一般成年人的骨头有 206 块，大的关节有 78 个，仿人机器人模拟人类的关节和骨骼架构，因此通常有 15-70 个关节。人的关节运动特点是运作速度快、机动性好，同时脚着力点是离散的、高速碰撞的，因此人形机器人的关节往往要满足瞬时高功率输出、高能量利用效率以及抗瞬时冲击能力，关节设计是人形机器人的难点和要点之一，包括关节数量、布置方式以及整机构型。

假设人形机器人平均价格 20 万元，规模效应下每个 RV、谐波减速器价格下降至 3000 元和 1000 元左右，每个电机和控制器价格下降至 500-800元和 300-500 元，那么对应的每台人形机器人关节成本占比约 29%-42%，其中减速器成本占比 13%-16%，电机成本占比 10%-16%，控制器成本占比 6%-10%。

4. 从新能源汽车角度看 Tesla bot 的投资机会

动力电池及其产业链是新能源汽车板块表现最强的主线之一。动力电池既是新能源汽车技术突破的关键，电池关系到整车的续航、充电、安全、寿命等多方面因素。动力电池也是成本占比最高的部件，单车价值量在万元以上，成本占比接近 40%。动力电池长期前景确定性高，同时竞争格局清晰，市场集中度高，呈现一超多强格局，动力电池及其产业链各个环节的龙头和优质供应商均在过去 10 年的新能源汽车投资中展现了超额收益的优异表现。

机器人关节及其相关部件是最重要的投资主线之一。与现有的工业机器人和服务机器人相比，人形机器人最大的变化在于机械结构系统，而关节是机械结构系统的基础，类似新能源汽车与传统汽车最大的变化在于动力系统，由原来的发动机+变速箱变成了三电系统，电池是三电系统中最重要的部件。

从成本结构来看，关节占到机器人的 1/3 到 50%以上成本。以工业机器人为例，减速器、伺服电机、控制器成本占比分别为 35%、20%、15%，整体成本占比 70%左右。从盈利能力来看，关节的相关部件的盈利能力也较高，尤其是减速器，主要是减速器产品壁垒高，全球竞争格局集中度高（现有龙头市场份额超过 70%）。

关节主要由减速器、电机、控制器等部件组成，其中机器人厂商的减速器外购为主，控制器自制为主。

减速器：连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。减速器是个重资产、高投入、慢回报的产业，从全球工业机器人大厂来看，多未自行研发减速器，主要采购日本厂商纳博和哈默的产品，这两家公司占据了全球减速器市场 70%以上，国内双环传动、绿的谐波近几年实现了国产替代，持续抢占减速器市场份额。

电机：是机器人的动力系统，一般安装于机器人的关节处，是机器人运动的心脏，可细分电机本体和运动控制系统两个部分。机器人关节电机有交流伺服电机、微型电动机、直流伺服电机和步进电机等。伺服电机主流供应商包括日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士以及欧美厂商如德国伦茨（Lenze）、博世力士乐（Bosch Rexroth）等，其中日系厂商在工业机器人伺服电机中的市场份额约 40%。

控制器：是机器人的“大脑”，包含硬件和软件两部分。硬件是工业控制板卡，软件是控制演算法。一般较成熟的机器人厂商都自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此也是各机器人厂商的核心技术所在。

我们认为人形机器人中成本占比高、格局相对确定的关节及其相关部件将率先爆发，考虑新能源汽车与人形机器人在三电系统、传感系统、人机交互系统有相似或重合，特斯拉产业链上的核心供应商也有望受益，推荐标的双环传动、拓普集团、绿的谐波（国君机械覆盖），受益标的三花智控等。